本文首发于“君实财经”微信公众号，发布时间：2023-11-27
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一、需求端
【xb电子】激光雷达行业深度解读纪要:拥抱产业大趋势
激光雷达在智能驾驶中的应用近两年备受关注，尤其是21年底，广州车展很多新车都配备了激光雷达，例如理想L9、长城机甲龙等，当时算是激光雷达0-1，所以2021年底激光雷达有一波大的炒作。但是到2022年由于疫情影响，智能驾驶的发展低于预期，导致雷达全年出货量比较少，只有14万颗。今年智能驾驶发展大超预期。华为今年来回归后，把智能驾驶成本卷到20万的车型。今年城市NOA实现0-1。今年上市的新车基本都配备了NOA自动驾驶，NOA我们认为即对应L3自动驾驶，标配两个东西，高算力芯片（主要是英伟达(477.760,-9.400,-1.93%)Orin）+激光雷达。
激光雷达今年出货量实现了指数级提升，但是今年为什么没炒？年初AI爆发以及特斯拉(235.450,1.240,0.53%)配备4D毫米波雷达，所以市场认为未来会采用纯视觉的方案。但是我们认为自从特斯拉配备4D毫米波雷达之后，全视觉方案的路径就已经有变化。因为4D毫米波雷达和激光雷达本质上是一个东西，都属于主动探测，进行纯视觉方案的补充。因为摄像头在强光、鬼探头、雨天等场景下存在缺陷。到了城市NOA阶段，纯视觉方案很多复杂场景无法解决。而4D毫米波雷达本身精度不会太高，最多只能等效于16线激光雷达，激光雷达目前基本在128线左右，所以激光雷达的性能优势更优。
成本角度看：去年行业是0-1，激光雷达价格较高，ASP3000+，而且都是35-40万车型配备。今年上车雷达价格已经降到2500-2600元，明年禾赛(9.960,0.440,4.62%)还会推出低性能雷达，成本只需200-300美金，降本速度非常快。而4D毫米波雷达目前成本也在1000块以上。所以从性价比角度来看，激光雷达性价比较高。
今年所有车企都上了城市NOA（激光雷达）且价格下沉到20w左右。明年预计会降到20w以下，因为明年零跑C16（17-19w）智驾版将会配备一颗禾赛的激光雷达。而20w左右的价格带是电动车的主力车型，所以明年城市NOA会加速渗透，激光雷达也会加速渗透。
单车价值量：L3立法之后会明确责任方的问题，所以我们预计车厂为了安全性提升和品牌影响力，会提高激光雷达的配置量。目前单车配备1-2个激光雷达，后续到了L3之后，可能还会增加两个补盲雷达，单车会配备3-4个激光雷达。
今年车企降本比较多，汽车行业要么看智能化带动整车厂销量提升，要么看上游增量如激光雷达、激光大灯、光场屏、AR-HUD等。特别是激光雷达，被认为是实现NOA（自动驾驶系统）的必需传感器，具有巨大的增量潜力。预计一旦L3级别自动驾驶立法通过，将推动基础设施建设包括车路协同V2X(44.440,1.340,3.11%)，从而进一步推动自动驾驶发展。所以前段时间国家推出了L3试点，我们预计明年L3立法可能会正式出台，将会显著提升对于激光雷达的需求。
定点情况：目前主要五家激光雷达企业瓜分市场，包括禾赛、速腾、图达通、华为、探维。目前速腾、禾赛定点较多。
速腾激光：应用于多个汽车品牌的车型。例如，上汽智己的LS6全系标配速腾激光雷达，售价约20万元，自2023年9月开始销售。此外，小鹏的G6搭载两个速腾激光雷达，售价为24万元，支持城市NOA。广汽子品牌的昊铂HT智驾版标配三个速腾激光雷达。比亚迪(216.85,-11.98,-5.24%)的仰望U8和U9标配三个激光雷达。长城和问界的多款车型也使用了速腾的激光雷达，其中智驾版标配一个且选配率很高。极氪007车型标配一个速腾激光雷达，并计划于明年1月开始交付。近期速腾激光雷达的销售迅速增长，每月上车量已达4万个，预计在2023年第四季度出货量将超过15万个。因此，预计速腾今年的激光雷达出货量将达到20万颗，明年有望达到大几十万颗。
禾赛科技：禾赛为理想汽车(41.270,0.580,1.43%)的L7、L8、L9等车型提供激光雷达，其中L7max、L8max版本标配，选配率达到20%以上。新车型L6、mega和M9也将搭载禾赛激光雷达。禾赛还开始向其他车型提供激光雷达，如路特斯和零跑C10。零跑计划在明年推出C16，预计售价17至19万元，标配1个激光雷达并支持城市NOA功能。另外，广州车展上发布的比亚迪、哪吒、小米、一汽红旗E001等新车型也配备了禾赛激光雷达。禾赛激光雷达在中国市场表现强劲，截止到10月的单月销量达到2.9万个，Q3总销量约4至5万个，预计Q4将翻倍增长。考虑到未来新车型的销售，预计禾赛明年的出货量将达到大几十万个。禾赛对外口径是明年预期50万个。今年是25万个，其中ADAS大约20万个。我们预计能超出50万个，今年Q4包括明年每个季度都会超出预期。
图达通：主要为蔚来(7.400,-0.070,-0.94%)汽车提供雷达。目前，蔚来汽车的全系车型都标配了一个雷达。为了降低成本，蔚来推出了两个子品牌，阿尔卑斯和萤火虫，它们的车型价格相对较低。明年，图达通计划推出一款低性能版雷达，将其用于子品牌车型。图达通计划开发905nm雷达，以替代目前使用的1550纳米雷达。
华为：华为激光雷达最近刚开始量生产，目前主要用于阿维塔12、智界S7和奇瑞星纪元。
探维科技：国内第五家量产上车的雷达企业，用于合创V09。
国内的雷达发展进展相对较快，而国外的进展则较慢：
Innoviz：是进展最快的雷达企业，最近刚开始量产，主要供应给宝马的全新7系高端车型。预计2025年为大众提供激光雷达。
Luminar：目前在定点供应方面可能遇到了一些挑战；
法雷奥：获得了奔驰、奥迪等车企的定点。法雷奥是海外雷达市场上有望迅速上量的企业。预计海外车型将陆续开始使用雷达，2025年或2026年开始大规模上量。
最近广州车展备受关注：几乎所有展出的车型都配备了激光雷达。根据中国新能源(4.13,-0.03,-0.72%)汽车的月销量数据和搭载激光雷达车辆的数量，今年10月城市noa渗透率大约为7.3%。明年随着广州车展推出新车型量产，预计城市noa渗透率将呈指数级增长。因此今年是城市NOA加速渗透的第一年，而在接下来的三年内，即从明年到2026年，我们将迎来一个非常迅速的渗透增长。且立法一定会跟进。
雷达市场格局：10月国内已经上车约9.2万台。总的来说，雷达的上车量正在迅速增加，这是产业大趋势。展望未来市场格局，我们认为禾赛和速腾有望成为市场的领导者，其中速腾、禾赛位列前二，华为位列第三，而图达通可能排名第四。至于海外市场，我们认为Innoviz和法雷奥有望放量，主要供应国外车企。总体而言，智能驾驶的发展在国内市场领先，而在海外市场可能滞后两三年。
二、供给端
过去两年内，自动驾驶激光雷达的发展路径曾存在一些争议，但现在我们认为这一路径已经相对明确，并且有望成为未来的主流方案。
首先，主雷达主要采用半固态激光雷达（905nm+转镜）。在此方面，曾有一些分歧，包括对于波长的选择，分为905纳米和1550纳米，以及扫描方式的选择，分为MEMS和转镜。在过去，市场普遍认为1550纳米将取代905纳米成为主雷达的应用，但实际上，这两年大多数制造商逐渐收敛到了905纳米。图达通也计划推出905纳米的方案，因为从安全制动的角度来看，905纳米完全可以满足车辆的紧急刹车距离需求且成本更低。此外，过去存在一种担心，即905纳米激光雷达对人体有害。然而，只要满足了安全标准，这种担忧实际上是多余的。因此，从波长的角度来看，905纳米已经成为最终方案。
另一个争议涉及到扫描方式，包括MEMS和转镜。一度市场普遍认为MEMS会成为主流，因为它是半导体工艺制造的微振镜，看似成本更低。然而，实际情况是转镜成为了主流，主要原因在于，激光雷达使用的MEMS微振镜口径较大，但在极端振动条件下使用时，良率较低。未来的主前向雷达配置我们认为将采用905纳米+转镜的组合。
关于补盲雷达：主要采用Flash方案。Flash雷达成本较低，大约在1000元左右，而且未来成本还会进一步降低。然而，Flash雷达有其限制，无法看得太远，最远只能覆盖约50米左右的距离，因此它的主要应用场景是在补盲点。目前，只有小米和极氪001这两款车型上装配了补盲雷达。车厂一般不愿意使用补盲雷达，因为一到两个前向探测雷达通常可以解决许多问题。然而，一旦L3立法生效，我们预计车辆制造商将根据安全性要求再增加两个补盲雷达。因此，在L3和L4自动驾驶立法之后，补盲雷达将有更广泛的应用。目前，大多数车辆配备了1到2个前向探测雷达，采用的主要方案是905纳米激光雷达加转镜。
从成本角度来看，今年雷达企业的成本结构大致分为四个核心部分，总体而言，雷达的毛利率较低，不到20%。控制成本的主要雷达部分成本约为2000元左右，其中光学部件占比约为30%，达到600元左右。
主雷达bom成本拆分：
1）光学部件是雷达的关键组成部分：目前国内企业做得最好，其中最昂贵的是转镜，国内只有三家能够量产上车，分别是永新光学(101.70,0.35,0.35%)、舜宇光学和富兰光学。这部分的成本占据了光学部件总成本的一半。其次是接收镜头，由于需要收集光线，口径较大，因此镜头的成本较高，约为100多元。接下来是视窗片，即激光雷达的保护窗，它不仅仅是一个简单的罩子，还在表面镀有一些ITO导电膜，具备加热功能，可以保持内外温度一致，以提升光学性能，这一部分成本约为100元。发射镜头的成本约为四五十元。最后，还有一些零部件，如反射镜、滤光片等，这些零部件的成本较低，大约为几十元。总的来说，转镜、接收镜头、视窗片和发射镜头是成本较高且相对较难制造的部分，而其他零部件的成本较低。雷达成本每年都在持续降低，通常每年可以实现10%的降本率，今年可以达到15%的降本率。光学部件的成本降低规律是：随着产量翻倍，成本下降15%。因此，随着产量的增加，光学部件的成本预计每年将降低10%至15%。
2）接下来的重点是主控芯片环节：之前主要是用高性能FPGA，但现在各家都在自研主控SOC。标准化的SOC可以显著降低成本。目前来看，单个芯片的价格仍然很高，大约在400到600元，仅次于光学部件。之前大家都在使用赛灵思的FPGA。对于明年的情况，头部雷达企业均将自研SOC。现在，雷达企业越来越多地自研主控芯片，FPGA的使用越来越少。因此，相关成本也在逐渐降低。随着主控自研芯片的规模化生产，成本下降速度加快。
3）接收端的芯片一般使用SPAD、APD或SiPM：目前，接收端芯片大多使用安森美、索尼(86.640,-0.950,-1.08%)或滨松光子的芯片，但这些也相对昂贵。目前国内企业难以参与这一市场。这些芯片的单价大约在三四百元，多数采用日系产品。这是一个非常关键的核心部件。
4）发射端芯片：通常使用VCSEL或EEL。尽管有些国内企业也在此领域努力，但之前主要依赖海外供应商。例如，禾赛之前使用的VCSEL是Lumentum的产品，速腾则主要使用欧司朗的EEL。国产VCSEL厂商主要包括长光华芯(71.15,-2.88,-3.89%)和纵慧芯光，其中纵慧处于领先地位，长光紧随其后。禾赛计划自研VCSEL，因此明年的雷达系统预计将基于自研VCSEL。发射端芯片的成本降低速度很快，每年可以减少二三十甚至更多百分比。因此，成本降低的核心在于芯片层面，包括主控SOC、接收和发射芯片。量产后，成本降低会更加明显。此外，雷达企业如禾赛会基于自研芯片进行生产，这样成本优势会更加明显。
补盲Flash雷达的价格可能会更便宜一些，我估计成本大概在1000元左右。因为它没有扫描部件，光学部件的成本略有下降，约300元左右。接收端的SPAD价格在300元。补盲雷达主要基于VCSEL，成本可能在100-200元。剩下的就是主控芯片了，大概200-300元。
从成本角度分析，目前主雷达的成本控制在2000元左右，其中光学(19.20,-0.83,-4.14%)部件占整体成本的30%，大约600元。光学部件领域，中国企业表现出色，转镜是其中成本最高的部分。主控芯片是另一大成本组成部分，其中FPGA芯片较贵，但随着转向自研SOC，成本有望降低。接收端芯片目前主要采用日系产品，发射端芯片成本相对较低，国内企业在这一领域有所发展。随着产量的增加，光学部件和芯片成本预计将进一步降低。补盲Flash雷达的成本相对较低，估计在1000元左右。整体来看，未来雷达行业的成本结构和技术选择将继续优化，以适应自动驾驶技术的发展需求。
三、投资机会
关于投资机会，可以重点关注光学部件领域。目前，雷达企业主要有禾赛、速腾、图达通、华为以及海外的Innoviz、法雷奥、luminar。禾赛、图达通的光学部件主要由永新和舜宇供应。华为的光学部件主要使用宇瞳光学(16.12,-0.17,-1.04%)的收发镜头。速腾聚创之前使用的是MEMS方案，光学部件较少，主要供应商是舜宇光学和亚洲光学。Innoviz主要使用永新的光学部件，而法雷奥也与国产企业合作。因此，认为光学部分，无论是国内还是国外，都将主要使用国产部件。
永新光学今年在雷达领域的收入约为8000万，预计明年将翻倍以上增长，未来三四年将持续高增长。建议关注宇瞳光学，后者主要为华为生产收发镜头。在主控芯片方面，由于雷达企业通常自研SOC，所以这一层面的机会不大。接收端芯片主要使用滨松光子、索尼和安森美的产品。发射端方面，A股的长光华芯是华为的二供，纵慧是一供。禾赛自研VCSEL。华为雷达预计明年产量为30万个，2025年可能达到50万到100万个。VCSEL的价值在一两百块钱，考虑到市场份额，预计明年收入将达到一两千万，2025年可能增至三四千万。
在整机方案方面，建议重点关注禾赛科技，其目前位置较低，预计明年有较大机会。速腾正在进行港股IPO，图拉通计划在美股上市。Innoviz作为美股上市公司。法雷奥是有希望上量的雷达企业。
炬光科技(118.52,-0.14,-0.12%)最近为探维科技雷达提供了发射模组，主要应用在合创V09车型上。发射模组的售价大约是100美金。如果V09明年销售量达到2万台，那么炬光科技的收入将达到200万美金，约合1500万元人民币。此外，炬光科技还有与大陆的项目合作，这个项目每年大约能带来三四千万的稳定收入，因为该产品主要应用于高端车型。炬光科技激光雷达业务未来最大看点是与海外最大tier1的合作。除了激光雷达业务，炬光科技还涉足泛半导体领域，包括主要的退火设备、MINILED和MICROLED的巨量转移与焊接技术以及用于存储的先进封装技术。炬光科技还涉及金锡材料、医疗美容以及光刻机等领域，这些领域都呈现出持续高增长的趋势。虽然工业激光领域今年表现不佳，但三季度也在逐步回升。因此，炬光科技的三季报显示出明显的正面趋势，是值得关注的投资机会。
整体来看，激光产业链的重点推荐包括禾赛、速腾、永新、炬光，长光华芯、宇瞳光学也值得关注。
对于整个行业的总量预测，今年雷达数量大约为60-70万个，明年预计将增长到200万个以上，2025年预计将实现翻倍以上的增长。从2026年起，海外雷达企业也将开始大量上量。雷达行业从今年开始至明后年将经历持续的爆发式增长。随着L3和L4级别自动驾驶的发展，国家将重点投资于基础设施建设，如大规模建设车路协同（V2X），路侧端也将配置光雷达，如万集科技(37.68,1.73,4.81%)、禾赛和速腾等都在此领域有布局。这意味着，一旦国家开始大规模投资基础设施，这些车联网的雷达也将迎来快速增长。此外，雷达在机器人(11.87,-0.35,-2.86%)、无人驾驶、轨道交通以及军工领域的应用非常广泛，展现出巨大的未来潜力
【汽车激光雷达专家交流纪要】
1、目前国内市场，30万以上主流车型已经普及激光雷达，广州车展20万级别车型也开始采用激光雷达，您认为20万车型能否快速普及激光雷达？
国内普及激光雷达是大势所趋，目前自主和合资（包括外资）属于田忌赛马阶段，自主高端打外资的终端，中端打外资的低端，属于降维打击。随着产业链降本进行。预计24年激光雷达渗透率更大，会打到18万以下车型。激光雷达中等性能激光雷达和高端有一定差距，但小鹏g6配套高端雷达还是比较少见，目前主流还在30万以上。明年在哪吒和零跑等车型上预计会配套中等性能激光雷达，价格会在2000-3000元。整车价格端预计会下探到18万。另外4d毫米波雷达也是一个中低端的方向，比如理想毫米波雷达普及，未来4D毫米波雷达和激光雷达竞争。4D毫米波成本已经不到1500元，而激光雷达2000以下很难。目前2500已经是很低的了。但其在性能和点云密度上有不少差距。
2、现阶段无图方案必须要配激光雷达吗？国内友商VS特斯拉
现阶段还是激光雷达。理论上纯视觉的超强算法也是可以的。现实中没有激光雷达作为兜底方案，在安全和可靠性上，对未知路况等等一系列方面都存在隐患。现在华为和小鹏都做的不错，是两家比较有代表型的企业。华为的灵活性要更好，原因在他并没有脱离激光雷达的想法。他BEV和大模型做了前端融合，形成一个数据场，并且已激光雷达做主导数据，这样可以减轻后端GOD（类似特斯拉算法预测的依赖）的压力。特斯拉视觉方案需要有海量数据来可以解决未知世界的精准性，但不能做到100%。华为为了保证安全性，所以实测和预测都要搞好，相辅相成。大数据预测的准不准，已不是绝对依据。华为以激光雷达为主数据，他架构是以激光雷达为主，实测为主，预测为辅。准确度高过特斯拉。小鹏有去激光雷达想法，后续以视觉数据为主，激光雷达做为后端补充和校验，激光雷达不融入算法大模型里，而是后融合。
3、激光雷达技术路线，半固态VS固态
目前半固体逐步成熟，而固态最大优点是降低成本，真正的固态可以到2000元以下。目前在设计和工艺上还处于半成品状态，实验室可以用，量产还不行。半固态激光有微机电系统（MEMS）、转镜和棱镜三种方案。固态激光雷达包括光学相控阵（OPA）和闪光激光雷达（FLASH）。MEMS可以把尺寸做的很小，是所有半固体最小的，mems有单个光源，可以减少器件的体积和功耗，而且它的光路结构比较简单，运动部件非常的少，所以它的可靠性更好，同时成本也低。MEMS可以做到其他半固体雷达的2/3。转镜和棱镜性能不差，还有一定优势。MEMS是纯电子器件，有1.2万小时，其他只有5000-8000小时。转镜和棱镜在探测分辨率和探测距离和精度上要更成熟。因为半固体最先量产的是法雷奥，他是转镜技术，应用在奥迪。后来其他企业都在效仿法雷奥的技术，比如禾赛等，所以供应链比较成熟。而速腾聚焦MEMS，难度比转镜和棱镜要难，需要正向研发。
转镜和棱镜需要一个电机，其参数和体积有严格要求。要满足车规、满足跌落，温度、防水、耐久等等很考验技术。技术要求非常高。因为需要配套轴套，所以后续有一定折损，且旋转角度和距离受到磨损后，会有一定误差，这些难以通过后续OTA进行升级。MEMS没有复杂机械机构，都是电子物理量比如电压，电流电阻等待，这些都可以检测的。它可以常用常新，寿命长。
4、激光雷达主要厂商介绍
从性能和客户量上来来说，速腾、禾赛、图达通和华为第一梯队。性能上主要是从它的测距、能力、精度、分辨率，刷新帧率。另外它的可靠性是还来自能不能过车规，能不能过所谓的震动实验，跌落实验、碰撞实验，耐久实验，电池干扰实验等。各家技术路径有所不同。
5、数据采集资质
华为有国家高精地图甲级测绘资质，1.华为可以通过测试车辆去实测路段采实况。2.从用户端回传用户数据的话，那么他比如说从回传的数据当中可以提取到比小鹏更加精细化，更加具有那种颗粒度的这种用户数据。蔚小理都需要算法进行优化，这块业务和华为比有一定差距
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