本文首发于“君实财经”微信公众号，发布时间：2024-06-27
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Q&A
Q：咱们与华为的合作进展和合作形式？
A：我们与华为的合作主要集中在滥人形机器人领域。我们签署了战略合作协议，涵盖了人形机器人本体、运动控制和技术框架的共同开发。华为负责提供机器人的数据集和项目支持，而我们则负责实际的技术实施和落地应用。在华为的开发者大会上，我们展示了基于华为云的机器人大模型，这标志着我们合作的重要里程碑。
Q：在华为合作后的具体实施上，你们主要做了哪些工作？
A：我们主要提供了人形机器人的本体和运动控制技术，并与华为打通了机器人大脑的技术框架。这包括了在华为云下的数据集集成和技术合作，以满足不同场景下的需求。
Q：关于人形机器人的未来发展方向，你们计划如何进一步推进落地应用？
A：未来，我们将侧重于完善数据滥集、操作系统和工具链的开发，以实现在实际应用场景中的示范应用。我们相信，通过这些努力，可以进一步提升人形机器人的实用性和广泛应用性。
Q：华为在机器人开发中是否涉足本体设计？
A：根据我们了解到的信息，华为目前并未涉足机器人的本体设计领域，他们的重点更多集中在机器人的大脑和应用层面。
Q：关于夸父人形机器人的发展历程和技术规格，能详细介绍一下吗？
A：夸父项目始于2018年，目前已经发展到了5.0版本。从硬件上来看，它拥有28至40个自由度，具备了更高的灵活性和功能性。未来的版本将继续优化设计和性能，以适应不同的应用场景和用户需求。这些问题和回答基于原始文本进行了整理和润色，保留了关键的投资相关信息和技术细节。
Q：未来机器人行业的模组采购趋势是什么？
A：未来的趋势是向模组直接采购倾斜，特别是对于关键性能要求不高的部分，直接采购模组可以节省成本并确保系统稳定性。这种做法不仅减少了自主研发的成本，还可以利用市场上已经验证过的模组来提升机器人整体性能的稳定性。
Q：关节部件的制造方式和采购策略如何？
A：关节部件根据性能要求分为两种策略：一是对于性能要求高、如爆发力关键的部件，公司会自主研发；二是对于一般需求的部件，如末端手臂关节，会选择直接从供应链采购整体模组(这种策略不仅保证了关键部件的质量，也降低了制造成本，并能够灵活应对不同的机器人设计需求）。
Q：关节成本大概是多少？
A：目前市面上核心的一体化关节成本大约在4000块钱左右。随着采购量的增加，成本可能会有所下降，可以通过谈判来优化成本结构，提升产品的竞争力和毛利水平。
Q：关于机器人的传感器方案，具体包括哪些传感器？
A：在机器人上，我们涉及了多种传感器类型。首先是电机内部的编码器和测电流环，用来记录位置和测量末端力的接触情况。此外，还包括六维力传感器，用于特定任务的需求，如表面接触力的测量。在视觉方面，我们考虑了深度摄像头和RGBD方案，以及3D激光雷达，用于精确的环境感知。此外，IMU传感器用于解析机器人的加速度和角速度，对运动控制至关重要。
Q：机器人是否使用六维力传感器？
A：是的，我们根据用户需求选择是否配备六维力传感器。然而，目前的运动控制方案使用电流环已经能够达到较高水平，因此在成本和性能上电流环是一个有效的选择。
Q：关于IMU传感器，目前使用了多少个？成本如何？
A：目前我们在机器人中使用了一个IMU传感器，安装在机器人的躯干部位。成本方面，从几百到几千块不等，具体取决于传感器的精度和性能要求。对于高级应用，成本可能会更高，但随着算法的进步，未来成本有望进一步降低。
Q：散热方案是如何设计的？
A：散热是一个重要的考虑因素。我们在机器人中采用内部风扇和外部温度保护模块，以确保机器人在运行时能够有效散热和保护。风扇的设计需要考虑空气流动路径，以优化散热效果并控制成本。这些问题和回答涵盖了关键的技术细节和成本考量，有助于投资者理解机器人制造商在技术选型和成本管理方面的策略。
Q：公司目前已经落地的应用场景有哪些？A：我们目前的应用场景分为三步。第一步是教育科研版，主要面向展厅和科研，通过联动比赛、学校和高质量客户积累组件。第二步是在专业化场景下，如分拣、搬运、整理等，进行场景应用开发。未来，我们计划面向家庭，提升智能性并降低成本。
Q：公司目前整机的成本水平如何？未来的降本目标是什么？
A：目前整机成本下降很快，但具体成本无法透露。我们的大人形科研版售价为60万元。未来的目标是将成本降至3万美元甚至更低。我们相信依靠国内供应链，可以将成本降到一个较低的水平。
Q：公司在供应链方面与马斯克的方案有何不同？
A：马斯克的方案由于整体设计非常紧凑，很多零部件需要自研。而我们依靠国内供应链，可以较容易找到合适的供应商。如果设计不那么紧凑，供应链问题相对容易解决。
Q：公司目前的订单情况和未来三年的量产规划是怎样的？
A：目前大批量交付主要在展厅科研和教育领域。我们预计今年交付约300台，主要面向科研和教育，以及展厅展示。未来，我们将面向垂直场景做示范性应用，逐步积累数据和操作系统。
Q：我们与华为的合作是如何快速导入到产品中的？
A：我们与华为的合作主要通过两方面实现。首先，华为的鸿蒙操作系统已经有一些现成的解决方案和系统，我们在设备端和运动控制接口上进行关键接口的迁移和结合。其次，华为对盘古大模型非常重视，并在不计人力投入的情况下快速推进，双方各取所长，华为投入大模型和系统，我们投入本体和技术知识，快速迭代，最终实现了工具链的打通。
Q：在与华为合作之前，我们的机器人大脑方案是如何实现的？与华为合作后有哪些提升？
A：在与华为合作之前，我们主要接入第三方的大模型能力，如OpenAI的GPT-3，但这些只能做一些简单的任务级别的动作组合和规划。与华为合作后，盘古大模型能够在各行各业采集到人形机器人所需的数据，并且华为云提供了强大的AI算力支持。此外，华为的工具链打通需要大量研发投入，只有具备大模型开发能力的公司才能做到。总体来说，合作后在数据采集、算力支持和工具链打通方面都有显著提升。
Q：国内其他人形机器人整机厂商目前使用的大脑解决方案是怎样的？
A：国内其他人形机器人整机厂商主要有两种大脑解决方案。一种是在本地部署小模型集群，使用英伟达的边缘算力进行推理和部署，如AGX或Orin。另一种是接入第三方大模型，但目前国内还没有看到特别成熟的解决方案，尤其是像BigOne那样的能力。
Q：我们与BigOne在使用大模型能力上还有多大差距？
A：BigOne在大模型的规划和执行上推出时间较早，技术成熟度领先几个月。国内的解决方案在场景理解和操作能力上也有一定能力，但目前大家都还处于起步阶段，主要集中在固定场景下的语义理解和操作。下一阶段的挑战在于全身运动控制和移动能力的结合，目前还没有看到特别成熟的解决方案。
Q：我们与华为在大模型和机器人运动控制方面的合作进展如何？
A：我们与华为的合作主要集中在双臂的能力上，未来将结合机器人整体的运动能力到大模型中。机器人最重要的两个能力是动作能力和操作能力，目前我们在大模型加操作能力上已有进展，但大模型加移动能力还需进一步发展。相信随着时间推进，这些能力会逐步成熟。
Q：在国内人形机器人领域，华为是否是最合适的大模型供应商？
A：目前来看，华为是最合适的大模型供应商。华为盘古大模型在端到端识别能力上积累了丰富的经验和数据。此外，华为在开发工具链和工具包方面也有深厚积累，包括编程语言、算力、任务流程、部署和计算板卡等。未来，华为将针对人形机器人和特定场景进行资源整合，双方的重视程度将决定合作的深度和广度。
Q：这款售价99,000元的机器人达到了怎样的技术水平？它是如何控制成本的？它目前可以在哪些场景下应用？
A：这款机器人售价99,000元，远低于之前提到的30,000美元的价格，主要是一个开发平台，不包含任何应用或系统。目前仍处于预购阶段，无法量产和交付，预计明年才能实现。它类似于早期的工业机器人，例如海康和类似的产品。然而，它的实际功能需由开发者自行开发。
Q：国内的机器人技术是否已经达到能在生产线上执行类似于人类操作的水平？
A：目前国内尚未达到这种水平。我们与蔚来合作在研发，尝试解决工业生产场景中的核心问题。大部分问题可以通过工业自动化设备解决，但仍有少部分复杂任务需要人类机器人的协助。在技术和工程化方面还需时间。
Q：L龙华公司的机器人展示了什么样的技术能力？它如何体现了人形机器人领域的进步？A：L龙华的机器人利用transformer架构展示了高效的操作能力，特别是在精细操作和双臂协作方面表现出色。这表明了在人形机器人领域，利用新技术架构可以取得显著进展，从而提高产品的实用性和功能性。这些问题和回答集中了关于机器人技术水平、成本控制、应用场景和技术进步的核心内容，有助于投资者理解相关公司在人形机器人领域的定位和发展前景
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