本文首发于“君实财经”微信公众号，发布时间：2023-06-16
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机器人专家交流：机器人到了哪一站？
机械首席zym：
机器人它是一个典型的交叉型学科，它首先要受益于AI技术的发展，同时也要去看硬件的不断完善以及降本。机器人对于整个制造业也是也有很强的赋能，体现在两个方面。一是给制造业整体去创造一个新的一个巨大的增量，二就是给制造业去进行进一步的无人化进行降本。
第一点因为我们看到制造业过去十年主要是依靠下游，一个是房地产基建，另外一块核心就是出口。2021年之后，多种方面的原因，宏观经济的增速其实开始逐步的放缓。从微观的订单来讲，我们调研了很多公司，其实从2021年之后，哪怕很多通用的公司，包括像激光、像机床这一些，都表示下游的占比，风光也是占到了很大的一个比例。那么当新能源也到了或者说即将进入到他的生命周期的第二阶段，下一个是由谁来接力？马斯克说未来机器人数量，可能它的保有量要在100亿到200亿，未来赋予特斯拉的价值会远远大于汽车的价值。我们认为未来机器人它如果真的能够完善的话，它的应用空间还是很多的，包括在工业，然后是在服务行业、商业领域、民用，再走到一些类似于消防的一些特种行业。所以说我们可以选择相信未来真的能够到这么大的一个量级，它给整个制造业创造的增量真的是非常大的。所以说不光特斯拉，那么其实汽车产业链乃至整个制造业，我相信未来机器人也会给他们付更大的价值，微观上来说的话，就是可能会给到他们更多的订单。
第二点就是去给制造业降本。我们过去一直讲无人化的趋势，国外已经走了三四十年了，我们国家也讲了差不多十几年，将近20年的时间。那么现在工业机器人加上协作法，加上AGV，不是已经基本上能够实现无人化了？但实际上我们如果去多跑一跑车间的话，会发现产线上面大量的精细活还是需要人去完成，腾讯其实也之前在发布自己灵巧手的时候，他也提出了三阶段这么一个理念。第一阶段机械臂这个时候不带甲爪，不带零巧手，它就能够替代一部分的产业工人。第二阶段，机器人一定要去替代更加精细一些，或者说一些关键岗位上的。说实话就是这些岗位上的工人他们的工资可能要远比机械成本替代更高一些。也是我过去一直跑车间得出的结论，不少的企业的老板聊过这么一个问题，前一阵去调研的一个公司，他的老板跟我说工业机器人差不多是替代了自己产线2/3，也就是说一条线可能原来是30人，我现在用了工业机器人加AGV，再加上大量的这种自动化的设备加在一块，现在一条产线只有10个人就够，剩下10个人就够了，但是这10个人的工资要比过去20个人的工资还要高，因为他们都是在关键岗位上。腾讯他提出的第二阶段就是让进一步的去把这些做精细活的这些功能替代。其实这两年我们会发现随着中国对美贸易的一个关税，然后再叠加上中国工人工资水平不断的提升，已经有很多订单，包括很多海外的工厂已经建到东南亚、印度、菲律宾、印度尼西亚这些地方，那么所以说发展机器人去进一步降低中国的制造成本，把中国和东南亚、印度一些地方的人工成本拉近，有利于中国进一步保证自己世界工厂的地位。反过来美国这两年也在喊制造回流，所以说它也要发展机器人去抹平工人成本。所以未来机器人很有可能会成为中美博弈的一个焦点，至少是一个重点问题。
现在人形机器人其中40%的成本都是来自于关节，还有20%-25%来自于传感器，剩下一些主要是来自像结构件、机器视觉、电池，音箱、喇叭这一些的成本。
所以说机器人的价值量重点，实际就是两个地方，一个是关节里面，或者说组成关节的执行器以及传感器。
执行器我们现在了解到绝大部分的人形机器人，分成两个大块，一个是身体上的大型的关节执行器。还有一个就是手上面的，以特斯拉Optimus为例，根据以公开的资料来看，身体上是28个关节，然后手上一个手是六个，大拇指这里是有两个，然后其他两个手指一个。其中28个大关节里面又分为两类，一类是线性的执行器，还有一类是旋转的执行器，旋转执行器它主要是分布远一些关节的这些连接处。比如说肩膀、手肘、手腕，还有腰部、胯部、膝盖这一些地方因为关节的连接处它的运动不是直线，是一个旋转，所以说我们就把它称为旋转，或者说叫环境执行器。那么这种执行器一般来说是一个谐波减速器，配套一个永磁电机这个构成的一个结构。我们也看到了三花和绿的宣布在墨西哥建立一个工厂。可以了解到三花它其实是承担了一个给Optimus做这个大关节模型，或者说这个旋转式执行器总承的一个认可。正如同大部分的机器人公司一样，像过去的机器人大家族，abb、kuka这些，包括国内像汇川，埃斯顿这些他们其实软件或者说控制层的东西往往都是自己做的，执行层里面电机会自己做。但是一般来说这个传动层面的东西，谐波减速器基本上都是外包供应商的，所以说三花其实也不例外。他这个时候也需要一家全球顶尖的供应商去和他进行恰当合作这也就是三花和绿的会在墨西哥成立合资工厂的一个底层原因。
第二个就是在关节的连接处是用旋转型，那么在像手臂、大腿这些地方，它用的是一种叫线性定执行器，其实我们又可以把它称之为4伏电杠。这个怎么理解？其实我们可以去对标一下过去的工程机械，我们可以看到像过去鼎力，它做的高空作业平台，包括三一这个挖机，现在都有个趋势，就是从传统的液压驱动形式会转换到一个4伏的驱动，机器人也是一样的。传统的方案像波士的动力就是这个液压的这种方案，液压的方案结构相对来说比较简单，但是液压的一个缺点就是贵，第二个就是笨重，那么对于像波士顿动力在实验室里面这种机器人来说是可行的。但是我们知道Optimus这种通用的机器人，它是要真正去推向市场应用，所以说不能太重，也不能太贵。因此现在的大部分的人形机器人和行业机器人，他选择的其实都还是以4伏驱动为主。因此在像手臂、大腿这一些对力矩要求比较高的一些地方，他们就采用4伏电杠。
另外一块手上面的关节主要就是空心杯电机。手如果要做得非常的灵巧需要两个东西，一个是敏感度非常高的电机，第二个就是力传感器，包括位置传感器，需要高能量、高功率密度，然后体积非常小这种，因为我们的手指是很细，如果去装一个普通的直流电机，我们知道电机它是它的结构是里面一个定子和外面一个转子。过去为了增大电机的磁通量，从而增大电机输出的扭距和功率。一般来说会在电机里面的这个电子里面我去加一个大铁芯，这样子就能强化它的这个磁感应强度，增大它的磁通量。但是如果里面放一个大铁芯的话，我再去把它塞在手指里面，那手指就会显得非常的笨重，肯定没法去捏东西。需要一种高能量密度，然后体积也比较小的电机，就是空心杯电机，一个普通的固定电机，它一分钟是大概是500转，那么高档一点的这种直流4伏电机，或者说无刷电机，它可以做到几千转，用在Optimus里面的空心杯电机它的转速可以达到5万转。我们国内是有龙头也就是鸣志电器，正是因为手里面需要电机，一直以来都是我们首推的一个标的。
第二点就是要实现手的灵巧活动，还需要力控，我们现在了解到人形机器人的手里面是装不下力控，第一个力控现在它的体积很大，而不像位移传感器，它可以做得很大的。第二个就是力控它的价格很贵，买进口的话可能要三四万，国内最便宜的要1万多块钱。如果去把它给装到机器人的每个手指里面的话，那成本是比较高的。所以说5月17号特斯拉的交流日的视频他去打那个鸡蛋是需要力控的，但是他用的不是手指，用的是腿去踩那个鸡蛋，腿里面体积比较大，就能塞得下力控了。但是我们可以展望一下未来，各种行业机器人的兴起，未来可能要从吸盘走向夹爪，再走向灵巧手，一般来说都是需要用到这力空传感器的。只不过现在力控它的价格，它的国产化率，还有它的重量，它的体积，现在都是不满足条件。但是未来应该说现在国内外的各家厂商和研究机构其实也都在往这个方向去努力，怎么去把它做小，怎么去把它做得便宜，去把它国产化率给提上来，那么其实现在我相信未来这一块会发展得非常的快，所以说大家也可以关注一下力学传感器相关的一些个股和标的。
风险提示：
机器人技术迭代不及预期风险：若机器人技术迭代不及预期，则对产业链相关公司会造成一定不利影响。
经济下行超预期风险：若宏观经济景气度下行，固定资产投资额放缓，影响企业再投资意愿，从而影响消费者消费意愿和产业链生产意愿，对整个行业将会造成不利影响
行业竞争加剧风险：若相关企业加快技术迭代和应用布局，整体行业竞争程度加剧，将会对目前行业内企业的增长产生威胁。
汽车首席dym:
汽车层面的话，特斯拉本来就是国内的核心产业链，已经布局比较久了，过往依靠国内供应链的国产化，对特斯拉加速扩张和降本提供了很强的支撑，国内厂商也是借着这个机会得到了非常高速的发展。
往后特斯拉加快国产化、产业化的进程中，继续引入国内的优秀供应商，进行长线的降本，是大势所趋，综合车还有机器人的一个降本需求来看的话，国内已经比较成熟的供应链公司，长期深度的合作潜力是非常大的。那这一块我们主要推荐的是拓普和三花，这两家在各自的细分市场技术包括产能布局方面都已经是非常领先的龙头公司。
从当前时间点来看，整个汽车板块特斯拉产业链的股价也是属于阶段性的一个底部的一个位置。接下来随着6月、7月份特斯拉相关车型还有一些产能进度，新订单的一个发包的一个进度条推进，对于整个产业链的情绪的话，我们觉得有比较好的一个催化作用。
具体这两家公司的情况，拓普的话目前在车端的业务是包括了像减震、内饰、底盘、空学、热管理等各条产品线，已经做比较多的布局。公司也是做了很多前沿的一些战略的规划相关，包括机器人。本身公司在汽车电子方面多年的布局也是具备了电机相关的一个基础，那现在公司在线性执行器上相对来说做的工作会比较多，往后如果机器人进入更好的一个量产和批量的一个阶段，对于公司不管是单个的一个配套价值的提升，还是利润率的贡献的话，有希望展开一个更长远的空间。
接下来是三花的情况，三花本身在汽车热管理阀门类产品是全球领先，在机器人方面除了电机以外，包括热管理各个方面也是深度受益的一个趋势。前阵子也公告和绿的谐波的合作，包括在墨西哥的布局，整个特斯拉产业链，随着北美的放量和新车型的投入，整个产业链都在往北美、墨西哥周边去做一个产能配套和布局，叠加机器人带来的一个增量，无论是对三花还是对拓普这类核心的一个供应链公司，从长期来看价值量提升和利润增长的贡献，都是有非常好的一个正面帮助的一个作用。总结下来，整个汽车板块当前主处于紧阶段性股价偏低的一个位置，然后同时叠加后面5-6月份行业终端数据也是在往不错的方向走，同时叠加这个机器人相关执行器的一个持续送量，一个推进的话，我们觉得首先深度受益的两家公司的话主要就是这两家。
风险提示：
机器人技术迭代不及预期风险：若机器人技术迭代不及预期，则对产业链相关公司会造成一定不利影响。
经济下行超预期风险：若宏观经济景气度下行，固定资产投资额放缓，影响企业再投资意愿，从而影响消费者消费意愿和产业链生产意愿，对整个行业将会造成不利影响
行业竞争加剧风险：若相关企业加快技术迭代和应用布局，整体行业竞争程度加剧，将会对目前行业内企业的增长产生威胁。
有色首席wq:
有色汇报一下在机器人这个细分领域下的一个投资机会和对行业的展望。首先从大的方向上看，金属材料的整个投资机会主要是集中在硬件层面。第二的话我们去复盘这一轮的包括3C的对应的金属材料的机会，以及包括电动车它的对应的金属材料的机会，整个来讲的话，集中在两个时间点，一个的话我们讲是在这个产品的导入期进入放量的阶段的话，整个的拉动的供应链的体系会发生巨量的变化。
那在3C的应用场景下，包括边框，包括提升强度的金属外壳，包括它的一个细巧的这种结构件，比如卡托，这是我们看到3C的场景下，导入期发生的一些巨量的变化。那第二代整车环节的话，我们讲就是会更为显著了，包括碳酸锂这个单号价值量最高的，包括电机制材，包括免热环节，对于铝业的需求，包括整车的一些材料，第一个应用场景下的话，各位领导可以盯着这个方向。
第二个的话我们讲在整个进入放量期之后，还会有一个降本期，这两块的话，是从正向产业链环节的话，技术材料最具有显著弹性和投资性价比的两个阶段。目前我们看还处在大家可以去储备这样的公司的一个阶段。尤其是从走到了降本逻辑端的话，我们相信有两点可以做一个指引：
一方面是来自于这种性能端的提升，比如说通过免热减少我的加工环节。那包括在功率密度起来之后的话，大家对于三元要求性能要求提升之后，然后三元材料的进轮的一个变化。这是我们讲的第二段，就是围绕着整个在放量之后的话，降本的环节。在金属材料发生的这几年变化的过程中的话，其实3D打印的技术发展和演进的话，比大家想的可能会更快一些。那在一些军工端的应用场景，以及包括一些高参数要求，尤其是在医学性能和高温性能的材料要求下的话，我们看技术已经逐步到了这种成熟期了，在这种高价值量的设备制作过程中，比如说航发的一些叶片，或者是一些高技术等级的一些加工件方面的话，通过这种高的价值量和应用场景的拓展。大家已经发现在增材制造的这种工艺会带来大量的对应需求和场景。在放量的后期，主要是围绕着量产之后的性能提升，还有量产之后的降本，成本端有个跷板效应，就是它的价值量如果大幅提升，在加工环节的话，是有可能通过材料体系去重构的它的加工流程和加工过程的。这时会带来持续的微创新和性价比的产生，还有性能的提升，会带来这一类企业巨量的弹性效应。还有一点确定性，就是关于空心杯电机，用了永磁的技术方案，那对应的钕铁硼的需求是比较高的。材料企业一个特征在于它的这个利润上来以后的话，有序性和弹性非常的强。这是整个我们围绕着正向的供应链环节的话，我们讲的几个方向，包括它的一个投资特点，
另外就是从使用场景情况说的话，上游资源端还会为通用型机器人提供一个非常广阔的使用场景。我们都知道在上游的资源开发中，一方面它是一个独立运行的场景，比较单一化。第二它又具有这种低价开采、高风险性的一个特征。还有包括就是海外开发的属地的不确定性，同时资源开发又是一个盈利能力非常强的这样的行业和赛道，对于这种新技术领域无人化的需求是非常刚性的，从目前进展来看，无人矿山这个概念，其实已经进入到了落地期最为直接的应用场景，在运输的环节，因为我们有大量的运输环节是从点到点的无人区运输，对应到我们的应用场景要比通用型的会更为简化一点。另外就是地下的开采过程，这两端对于人工智能再加上执行端硬件层面来讲的话，两个相叠加，对应的技术的使用的确定性非常的强。这个也是我们今年给到的一个投资的线索，就是围绕着矿山去挖掘我们的公司，在疫情放开之后，资源也面临着一个非常强的盈利潜力，就是价格很高的背景下，它开发的动力非常强。同时我们已经看到一些我们刚才提到的场景，点到点的矿山端的运输，还有地下开采环节，去做这个赋能端的建设，诉求非常的强。也就是说我们这一块除了供应链以外的话，还会有一个非常确定性的场景的使用情况。这一点的投资挖掘的话，有点类似于我们在2020年当时去挖掘盐湖提锂的方法。
第三条线我们想讲一点确定性，在整个通用型机器人终端，有两点大家已经非常明确了，第一是智能化，第二是硬件的执行侧。其实还有一点，我们可以想象未来高性能的载能环节，依旧是持续演进的，现代的电池体系不足以满足长续航的诉求。未来我们相信机器人对于储能环节价值量的冗余度会比汽车更高，就是它对储能环节会给到更大占比的预算，对应到电池环节会有更高的技术等级和规格。我们期待高能量密度的电化学体系的迭代和它的一个衍生，显然这是一种锂和锂的化合物为展开的特点，而且我们看从盐类物质向金属物质去做过渡，来提高它的锂含量，这条线程的技术创新是一直持续的，尤其是从今年开始，碳酸锂价格回落之后，我们看一下有哪些新的创新型的科技公司能做好这样的一个高的能量密度、高的循环周次，还有满足这个通用型机器人使用的严苛的环境和条件。可以想象它能耐高低温，还有耐酸碱，比如说在矿下使用场景下的话，它对于外部会非常的苛刻，甚至他在核电厂下的话还要耐中子辐照。这是围绕着整个的机器人的话的几个方向和确定性的挖掘的一个点。
具体到标的，目前还主要浮在水面上的是一些在成熟的3C的金属材料供应链体系和电动车的金属材料供应链体系的一些公司，各位都比较了耳熟能详了。关于我们刚才提到的几个点，我们相信现在还下沉，就是VC级别，PE级别更多，还没有进入到投资人的一个视角中，那这一类公司它的场景确定的情况下的话，会带来非常高的一个投资的确定性。后续的整个行业推进过程中演进出来的投资机会的话，我们也会及时给各位领导做一个汇报和推荐
风险提示：
机器人技术迭代不及预期风险：若机器人技术迭代不及预期，则对产业链相关公司会造成一定不利影响。
经济下行超预期风险：若宏观经济景气度下行，固定资产投资额放缓，影响企业再投资意愿，从而影响消费者消费意愿和产业链生产意愿，对整个行业将会造成不利影响
行业竞争加剧风险：若相关企业加快技术迭代和应用布局，整体行业竞争程度加剧，将会对目前行业内企业的增长产生威胁
计算机首席lgc：
产业新闻：nvidia黄仁勋说下一波人工作的浪潮是具身智能embodiedAI。就是AI嵌入到身体当中，和物理世界结合，可以和物理世界互动，包括像机器人，还有自动驾驶。也向观众介绍了VIMA，一种多模态的人工智能技术。VIMA可以根据视觉、文本提示执行任务，比如说像这种重新排列对象，然后匹配这样的一个场景，也就是说这是一个图生文的模型，并且结合任务目标产生相应的使命。它会在nvidia开发的硬件平台中运行。
另外一个行业进展主要就是特斯拉的Optimus，这一次的这最新进展演示，它电机扭矩的控制能力，能够敲打鸡蛋，但是又不打破它。探索和记忆的能力，通过摄像头双足机器人能够探索环境并记住能力，然后为指定区域的工作做好准备。基于人类演示的AI训练方式，端到端的控制能力，能用机械手处理各种物体交互。马斯克表示机器人的电机控制器、电子设备都是自主，那和我们从产业链当中了解是一致的。马斯克认为现在做的工作被极大的低估，未来的话人形机器人的需求会远远超过对汽车的需求，整个大的硬件结构来讲的话，应该没有比较大的改变。
再一个的话，3月份的新闻OpenAI投了1x，4月25号腾讯的roboticsx实验室自研的灵巧手和机械臂灵活程度堪比人手，可以调鸡尾酒。
到今天为止，大家可以看到我们2月份提的多模态的GPT，已经不断的向机器人去演进。整个的节奏，我们这里有一些行业的资讯可以供大家参考。
第一点就是多模态GPT的发展，其实它有一个相应的过程，从国内的一些比较顶尖的厂商了解到，机器人的形成，它有一个标准的技术范式，ViT+类GPT+机械类的方案。ViT的话是CV技术的一种，能让机器能够理解你到底看到了一个什么样的一个东西。类GPT可以是ChatGPT，也可能像Google的PaLM这种模型，把你整个的一个ChatGPT这样的思维和你的任务相结合，第三个的话就是机械的方案，指令如何去执行
GPT的话，国内的绝大部分企业和海外的绝大部分企业，都是从今年才开始做这一块的深入的研发。所以国内有积累的话主要是两块，一个是ViT或者说视觉，包括像海康讲的这种视觉大模型和场景里面的这样的一个图生文的能力是其中的基础。另一类的话就是这种机械的方案，像机械臂这样，当ViT和GPT的泛化能力足够强的时候，再加上硬件能够支撑的时候，包括像计算、像通信能够支撑的时候，就是一个完整的通用机器人。所以我们前期做的这样的一个预测，从今年下半年开始的5年内，随着GPT的发展的话，会带来整个ai泛化能力的一个增强，然后的话那么伴随着场景的出现，它的硬件水平也会提高。会看到场景应该是像这种通用的这种场景的分析，比如说帮公安分析犯罪危险，一些场景环境的分析，然后结合机器给出一些相应的决策。那这里就会包括像在其次的话，就是像这种通用的这种机械臂，通用的AGV，行业机器人，比如说像工厂里的工人，咖啡店的服务员，他的工作是需要学习和调整，但是又不是说这种极度复杂，那么会从今年下半年开始会是一个持续爆发的过程，5年内我们会看到大量这样的一个场景的爆发。那即使像特斯拉的Tbot的话，我们认为早期它也是在场景当中实现通用，所以它某种意义上也是个行业机器人，虽然它的形态是通用的，但它脑子是不通用。
现在看通用机器人的话有什么样的问题？我们认为5到10年的话，通用的机器人会出现，就是如果模型要达到非常强的泛化能力的话，模型规模要非常大，对单机终端的算力要求会很高，gpt3.5大概要5张A100卡运行，更大的模型可能要十张。终端硬件能力不强也可以用通信的方式、云端的方式来解决，但中间的通信的要求就会变得非常高，所以的话现在硬件上来也并不太支持这种完全通用的机器人，应该行业机器人会是接下来的一个产业的重心。
另外的一块的话，大家比较关注的像特斯拉那些国际大厂的节奏。特斯拉我们最主要的几个国内供应商应该都是有比较好的营销，应该还在一个产品的调试当中，还在快速的迭代。目前整个硬件的方案上应该是迭代到了第三代，陆续的这些供应商都在送样不断的调试。所以一些场景的话，我们认为会在明年开始的话，有一定规模的量产。马斯克对这块雄心比较强，而且投入也比较大，自己也在亲自盯，整个无论是软件还是硬件的迭代的速度的话，都非常快。所以我们相信在未来的三年内，整个特斯拉的这样的一个快速爆发，未来三年应该是一个可预见的。所以相关的产业链的话大家可以重视。
产业的第三点我们要强调，之前看到的是以特斯拉为核心的，但其实整个产业生态在越来越丰富，包括像小米，像海外1x，还有一些非通用化的、场景化的，像亚马逊，像国内的一些，我们认为都会伴随GPT的发展，在未来几年快速的爆发。所以也可以不止把目光放在特斯拉身上，从投资还有产业的角度来讲的话，接下来几年视野可以放的更开一些，这是一个超级大的应用，但是它确实需要时间再好好的做事。因为我们了解到单场景的这样的GPT和ViT融合，就是比较小的一个场景，研发费用至少都是在1个亿以上，而且还需要好的这种积累。所以也不要说盲目的乐观。但是从下半年开始，明年后年，应该是一个越来越让人兴奋的产业链。因为这条线真正通往的是我们人工智能的终极形态，就是通用机器人。所以虽然时间会稍微长一些，相较于之前能看到AIGC,电商，接下来能看到智能助理，它的空间也会远远更大。所以仔细去研究下来，蛮适合这种长期的机构投资者去参与的赛道。
那从产业链来算的话，我们认为有三类公司会比较有机会。第一类的话就是在ViT上有积累的企业，像海康100亿，大华38亿的研发，像汇川22亿研发。VIT这类企业如果能补强机械，补强GPT的话，它会是一个好的方案。所以这里面我们看到的是大华、海康、千方、中科、云从、亿嘉和然后萤石、创达、商汤。
第二类的话就是本身做这种机械类的这种，或者做机器人类，有一定基建的这种公司。
再一块的话就是产业链的这种供应商，目前看起来产业链很多核心的部件真的是硬件上这种突破，包括量产能力的突破，中国应该是做了巨大的贡献。像大厂的核心供应商，三花、拓普、鸣志、绿的是其中的核心标的。
风险提示：
机器人技术迭代不及预期风险：若机器人技术迭代不及预期，则对产业链相关公司会造成一定不利影响。
经济下行超预期风险：若宏观经济景气度下行，固定资产投资额放缓，影响企业再投资意愿，从而影响消费者消费意愿和产业链生产意愿，对整个行业将会造成不利影响
行业竞争加剧风险：若相关企业加快技术迭代和应用布局，整体行业竞争程度加剧，将会对目前行业内企业的增长产生威胁。
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